その大きさや平均密度が地球に最も近く「地球の姉妹惑星」と呼ばれる金星ですが、地上から見るのが一番容易な天体でもあります。地球より内側に公転軌道があるので、太陽の近くに位置することが天球上では多く、最大離角はおよそ47度で、見かけ上の明るさが最も明るくなるときの離角はおよそ40度です。
それでも普通は強い光の太陽に紛れて金星を肉眼で確認することは容易ではないが、夕暮れ時や夜明けなど、地平線の下に太陽が隠れて空が暗くなっている間に、地平線より上に金星が現れていることがあります。その最大光度は1等星の約170倍にもなるため、我々の眼で見ることが可能です。その明け方の東の空に見えるものを「明けの明星」、夕方の西の空に見えるものを「宵の明星」といいます。その明るく神秘的な輝きには、様々な民族における神話の中で象徴的な存在の名が与えられていることが多く、古代から強い印象を人々の心に残していたことがうかがえます。
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